Ruota Omni - Omni wheel

Ruota omnidirezionale industriale commerciale Triple Rotacaster
Una semplice ruota omnidirezionale. I rulli a rotazione libera (grigio scuro) consentono alla ruota di scorrere lateralmente
Una ruota omnidirezionale in plastica stampata

Le ruote Omni o ruote in polietilene , simili alle ruote Mecanum , sono ruote con piccoli dischi (chiamati rulli) attorno alla circonferenza che sono perpendicolari alla direzione di svolta. L'effetto è che la ruota può essere guidata con tutta la forza, ma scorre anche lateralmente con grande facilità. Queste ruote sono spesso impiegate in sistemi di trasmissione olonomici .

Una piattaforma che impiega tre ruote omnidirezionali in una configurazione triangolare è generalmente chiamata Kiwi Drive . La piattaforma Killough è simile; così chiamato dopo il lavoro di Stephen Killough con piattaforme omnidirezionali presso l' Oak Ridge National Laboratory . Il progetto di Killough del 1994 utilizzava coppie di ruote montate in gabbie ad angolo retto l'una rispetto all'altra, ottenendo così un movimento olonomico senza utilizzare vere ruote omnidirezionali.

Sono spesso utilizzati nella ricerca di robot intelligenti per piccoli robot autonomi. In progetti come VEX Robotics , Robocup e FIRST Robotics , molti robot utilizzano queste ruote per avere la capacità di muoversi in tutte le direzioni. Le ruote Omni vengono talvolta utilizzate anche come rotelle motorizzate per robot a trasmissione differenziale per velocizzare la rotazione. Le Omniwheels vengono spesso utilizzate per consentire il movimento sull'asse orizzontale su una trasmissione, nonché il movimento in avanti e all'indietro. Di solito, ciò si ottiene utilizzando un H-drive .

Le Omniwheels combinate con le ruote convenzionali forniscono proprietà prestazionali uniche, come su un veicolo a sei ruote che impiega due ruote convenzionali su un asse centrale e quattro omniwheels su asse anteriore e posteriore.

Storia

La ruota fu brevettata per la prima volta nel 1919 da J. Grabowiecki.

Brevetto US 1305535 , J. Grabowiecki, "Vehicle wheel", rilasciato 1919-06-03  

Una variante della ruota è stata brevettata da Josef F. Blumrich nel 1972.

Brevetto USA 3789947 , Josef F. Blumrich, "Ruota omnidirezionale", rilasciato 1974-02-05  

Blumrich ha affermato che il design è descritto nel Libro di Ezechiele come un componente di un veicolo spaziale creato dalla vita extraterrestre, motivo per cui la ruota è talvolta chiamata scherzosamente la "ruota di Ezechiele". The Spaceships of Ezekiel descrive il suo processo per la "scoperta" e la ricreazione della ruota Omni, nonché di un'imbarcazione da viaggio e della sua stazione di attracco.

Una recente invenzione è la cosiddetta Liddiard Wheel , che sostiene di essere una ruota omnidirezionale superiore.

Nuovo telaio rotante - Rotor Wheels 3x1: https://vk.com/photo-57870566_457242614

Applicazioni

Guarda anche

Riferimenti

link esterno

  • PPRK - Un sistema di trasmissione olonomico commerciale sviluppato dalla Carnegie Mellon University utilizzando ruote in polipropilene.
  • Airtrax - veicoli commerciali che utilizzano ruote Mecanum con ruote in polietilene.